[发明专利]五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210862206.X | 申请日： | 2022-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN115026836B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 范玉魁;万小兵;廉卜旭;李超;董改田;冷俊 | 申请（专利权）人： | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 彭佳伟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：根据抓手头端初始位姿、最大重力曲线、初始抓取方向、物品位姿和目标物体重力判断目标抓手是否能成功抓取目标物品得到第一结果；若第一结果为是，则根据抓手头端初始位姿、初始抓取方向、物品位姿和目标物体重力控制目标抓手抓取目标物品；若第一结果为否，则根据抓手头端初始位姿、最大重力曲线、物品位姿和目标物体重力对目标抓手计算得到目标抓取方向和抓手头端目标位姿，根据抓手头端目标位姿、目标抓取方向、物品位姿和目标物体重力控制目标抓手抓取目标物品。从而使目标抓手抓取目标物品一次就成功，避免抓取失败，也避免损坏目标抓手，提高了生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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