[发明专利]五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：根据抓手头端初始位姿、最大重力曲线、初始抓取方向、物品位姿和目标物体重力判断目标抓手是否能成功抓取目标物品得到第一结果；若第一结果为是，则根据抓手头端初始位姿、初始抓取方向、物品位姿和目标物体重力控制目标抓手抓取目标物品；若第一结果为否，则根据抓手头端初始位姿、最大重力曲线、物品位姿和目标物体重力对目标抓手计算得到目标抓取方向和抓手头端目标位姿，根据抓手头端目标位姿、目标抓取方向、物品位姿和目标物体重力控制目标抓手抓取目标物品。从而使目标抓手抓取目标物品一次就成功，避免抓取失败，也避免损坏目标抓手，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在工业自动化生产的过程中，五轴机械手扮演着十分重要的角色。因五轴机械手的运动精准度随着使用时长的增加而降低，从而使五轴机械手未到达指定抓取位置就开始抓取，导致抓取失败影响生产效率，甚至可能损坏五轴机械手的末端的抓手；为了提高生产效率，采用传送带或者其他机器将物品放置到物品存放位置，因传送带或者其他机器的精准度随着使用时长的增加而降低，从而使物品未到达物品存放位置，导致抓取失败影响生产效率，甚至可能损坏五轴机械手的末端的抓手。由于五轴机械手各轴运动相对固定，当遇到不能抓取物品时，现有的方案，采用停机检测、重新调试的方式，其不但影响了工作效率、也不能适应偶然因素导致的错位等因素。传统五轴机械手在抓手抓取物品时，未能通过灵活调节抓手与机械轴来实现相应物品抓取，也未考虑抓手的抓取方向与物品的之间的关系，导致不能灵活实现调节，影响工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的五轴机械手未到达指定抓取位置就开始抓取和/或物品未到达物品存放位置，导致抓取失败影响生产效率，甚至可能损坏五轴机械手的末端的抓手，而且未能通过灵活调节抓手与机械轴来实现相应物品抓取，也未考虑抓手的抓取方向与物品的之间的关系，导致不能灵活实现调节，影响工作效率的技术问题，提出了一种五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质。

一种五轴机械手的控制方法，所述方法应用于五轴机械手，所述五轴机械手的末端设有目标抓手，所述方法包括：

获取抓取准备信号；

响应所述抓取准备信号，获取所述目标抓手的抓手头端初始位姿和初始抓取方向，并获取目标物品对应的物品位姿及目标物体重力，以及获取预先建立的所述目标抓手的抓取方向与所述目标物品对应的最大重力曲线；

根据所述抓手头端初始位姿、所述最大重力曲线、所述初始抓取方向、所述物品位姿和所述目标物体重力，判断所述目标抓手是否能成功抓取所述目标物品，得到第一结果；

若所述第一结果为是，则根据所述抓手头端初始位姿、所述初始抓取方向、所述物品位姿和所述目标物体重力控制所述目标抓手抓取所述目标物品；

若所述第一结果为否，则根据所述抓手头端初始位姿、所述初始抓取方向、所述最大重力曲线、所述物品位姿和所述目标物体重力，对所述目标抓手确定目标抓取方向和抓手头端目标位姿，根据所述抓手头端目标位姿、所述目标抓取方向、所述物品位姿和所述目标物体重力控制所述目标抓手抓取所述目标物品。

一种五轴机械手的控制装置，所述装置应用于五轴机械手，所述五轴机械手的末端设有目标抓手，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取抓取准备信号；

数据获取模块，用于响应所述抓取准备信号，获取所述目标抓手的抓手头端初始位姿和初始抓取方向，并获取目标物品对应的物品位姿及目标物体重力，以及获取预先建立的所述目标抓手的抓取方向与所述目标物品对应的最大重力曲线；

第一结果确定模块，用于根据所述抓手头端初始位姿、所述最大重力曲线、所述初始抓取方向、所述物品位姿和所述目标物体重力，判断所述目标抓手是否能成功抓取所述目标物品，得到第一结果；