[发明专利]一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202210798905.2 | 申请日： | 2022-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN115166717A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 朱威;初君;张津;何德峰;郑雅羽 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S13/86;G01S13/931;G01S7/40;G06K9/62;G06V10/80;G06T7/277;G06T7/80;G06V10/762;G06V10/82;G06V10/26;G06V20/56 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 宋飞燕 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：将毫米波雷达和单目相机进行联合标定；以运动参数为过滤基准，并通过欧几里德聚类算法筛选毫米波雷达检测到的当前帧的点云数据对单目相机采集当前图像并进行目标检测和车道线检测，并获取当前车道线内的目标点云数据；通过卡尔曼滤波进行目标稳定跟踪。本发明将聚类后的雷达数据点作为目标跟踪对象，在初始帧以及前方目标点的个数发生变化的情况下引入视觉的检测结果观测出前方目标点所属类；同时融合YOLOP网络对当前车道线的检测信息，实现对同车道内的前方目标点的轻量级跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 毫米波 雷达 相机 轻量级 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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