[发明专利]一种基于循环神经网络和粒子滤波的机器人定位方法在审
| 申请号： | 202210770616.1 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115272424A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 张恒;刘艳丽;尹慧君;蔡骋;陈思亦;李亚伟;刘昆山;王营州 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/77;G06T3/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于循环神经网络和粒子滤波的机器人定位方法，包括：使用粒子状态表示机器人位置，根据贝叶斯规则周期性更新粒子的状态信念，通过计算加权平均值估计机器人定位，所述的贝叶斯规则包括：根据机器人的里程计信息，通过运动模型更新粒子状态，所述的运动模型为循环神经网络，所述的粒子状态为循环神经网络的隐藏状态；根据粒子状态以及全局地图，通过空间转换网络模型进行仿射变换，获得局部地图；根据观测模型从局部地图和机器人的观测图像中提取特征，获得粒子似然度；根据粒子似然度更新粒子权重；对粒子进行自适应软重采样。与现有技术相比，本发明具有准确性高、适用范围广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 循环 神经网络 粒子 滤波 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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