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[发明专利]一种基于雾计算技术的智能语音控制导航系统-CN202211267133.6在审
发明人：张恒;刘昆山;刘艳丽;王营州 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于雾计算技术的智能语音控制导航系统，所述系统设于导航机器人上，包括：传感器模块：用于获取周围环境数据；建图模块：基于SLAM，利用传感器模块传输的数据绘制外部环境的完整地图；路径规划模块：用于进行路径规划，实现导航；语音控制模块：用于基于话题发布实现对用户需求的响应，并实现人机交互和语音识别增强；任务卸载和分配模块：采用雾计算技术进行任务卸载和分配；通信模块：用于实现导航机器人和云端、PC端之间的通信。与现有技术相比，本发明具有能处理数据量大的地图数据的能力以及适用范围广泛等优点。
一种基于计算技术智能语音控制导航系统

[发明专利]一种基于循环神经网络和粒子滤波的机器人定位方法-CN202210770616.1在审
发明人：张恒;刘艳丽;尹慧君;蔡骋;陈思亦;李亚伟;刘昆山;王营州 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于循环神经网络和粒子滤波的机器人定位方法，包括：使用粒子状态表示机器人位置，根据贝叶斯规则周期性更新粒子的状态信念，通过计算加权平均值估计机器人定位，所述的贝叶斯规则包括：根据机器人的里程计信息，通过运动模型更新粒子状态，所述的运动模型为循环神经网络，所述的粒子状态为循环神经网络的隐藏状态；根据粒子状态以及全局地图，通过空间转换网络模型进行仿射变换，获得局部地图；根据观测模型从局部地图和机器人的观测图像中提取特征，获得粒子似然度；根据粒子似然度更新粒子权重；对粒子进行自适应软重采样。与现有技术相比，本发明具有准确性高、适用范围广等优点。
一种基于循环神经网络粒子滤波机器人定位方法

[发明专利]一种基于互信息和语义分割的SLAM方法-CN202210773302.7在审
发明人：刘艳丽;张恒;刘圣东;蔡骋;李亚伟;刘昆山;陈思亦;王营州 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于互信息和语义分割的SLAM方法，包括：获取待识别对象的初步图像信息，对初步图像信息进行预处理，获得有效图像信息；采用基于信息熵的特征点提取算法得到有效图像信息中的特征点及描述子；采用语义分割模型预测得到有效图像信息中的语义信息，采用语义不确定性修正法修正特征点的语义不确定性估计结果；采用对极几何法得到有效图像信息中的潜在静态物体信息，保留提取于潜在静态物体上的特征点，利用保留的特征点进行位姿估计和地图构建。与现有技术相比，本发明具有位姿估计准确性高、跟踪稳定、定位和建图质量高、系统存储复杂度低等优点。
一种基于互信语义分割 slam 方法

[实用新型]一种水利施工用河道水样取样装置-CN202121310072.8有效
发明人：曹智超;乔广明;曹自利;刘昆山 -专利权人：曹智超
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水利施工用河道水样取样装置，涉及一种水利施工技术领域，包括底座、电机和取样桶，所述底座的顶部开设有圆孔，且底座的顶部固定连接有第一支架和第二支架，所述第二支架的上部贯穿有转轴。本实用新型中，第一支架、第二支架、辊轮、绳索、转轴、第一齿轮、第二齿轮、齿条、电机和开关的配合使用，便于河道水取样工作的进行，自动取样，降低了人工劳动强度，进而提高水取样的工作效率，通过取样桶、配重块、腔室、通孔、金属滤网、圆杆、倒漏斗形托和倒漏斗形限位块之间的配合使用，从而完成河水取样工作，与传统河水取样装置不同，该装置结构简单，操作便捷，实用性强，适用范围广泛。
一种水利施工河道水样取样装置

[实用新型]一种智能衣橱-CN202021556982.X有效
发明人：杨旭;李江豪;王自成;刘昆山 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A47B61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能衣橱，包括：柜体、柜门、存放机构、显示器、摄像头、操作面板以及控制器；柜体的敞口边沿铰接设置有柜门，存放机构设置在柜体的内部，用于存放衣物；显示器、摄像头、操作面板以及控制器都设置在柜门上；摄像头用于采集待存放衣物的图像信息，操作面板用于获取用户的控制指令以及录入待存放衣物的属性信息，控制器将待存放衣物的图像信息和属性信息绑定在一起存储起来，显示器也与控制器相连，用于显示控制器输出的信息。该智能衣橱克服现有技术中的衣橱在使用时，很难寻找衣物，且寻找的过程还会弄乱衣橱中的其他衣物，又浪费时间收拾，且现有的衣橱的智能化程度低，已经无法满足人们的日常需求的问题。
一种智能衣橱

[实用新型]一种防摔的话筒-CN202021527351.5有效
发明人：王自成;李江豪;刘昆山;张筱豪;唐艳 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： H04R1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防摔的话筒,涉及话筒的技术领域，包括话筒头和位于话筒头下方的筒体，筒体的上端安装有上防摔环，上防摔环的直径大于话筒头的外径,上防摔环的下端面圆周阵列有若干凹槽，上防摔环在凹槽的前侧设有与凹槽连通的滑槽，每一个凹槽中均设有缓冲机构，缓冲机构包括缓冲头、缓冲柱及缓冲弹簧，缓冲头固定于缓冲柱的外端，缓冲柱滑动插接于滑槽中，缓冲弹簧的两端分别固定连接缓冲柱的内端和凹槽的侧壁，筒体的下端安装有下防摔环,下防摔环的边缘圆周阵列有若干橡胶材质的缓冲垫，缓冲垫为半圆柱结构。当话筒掉落在地面时，通过设置在话筒上的上防摔环及下防摔环可减小对话筒的损坏。
一种话筒

[实用新型]一种设置有扶手柜的沙发-CN201721443100.7有效
发明人：张学彬;刘昆山 -专利权人：深圳市富丽法雷尔家私制造有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： A47C20/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设置有扶手柜的沙发，解决了现有技术中沙发扶手柜的柜盖打开或关闭不方便的技术问题；其技术方案要点是：包括坐垫和靠背，所述坐垫的左右两侧分别设有扶手柜，所述扶手柜的上方开口设置，所述扶手柜的上方开口处设有柜盖，所述柜盖可沿沙发的前后方向滑动，所述柜盖设有用于将柜盖盖合固定在扶手柜上的限位件；本实用新型通过将柜盖以滑动安装在扶手柜上的方式开启或关闭扶手柜，并使用限位件将柜盖盖合固定在扶手柜上，令扶手柜的使用更加方便，特别适用于体积较大的扶手柜，而且柜盖滑动承载在扶手柜上，经长时间使用后也不易发生损坏。
扶手柜盖沙发本实用新型上方开口滑动限位件盖合坐垫技术方案要点滑动安装前后方向沙发扶手左右两侧靠背承载

[实用新型]一种带式砂光机的调节装置-CN201721416716.5有效
发明人：张学彬;刘昆山 -专利权人：深圳市富丽法雷尔家私制造有限公司
申请日： 2017-10-28 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带式砂光机的调节装置，其技术方案要点是:包括机箱，机箱内转动连接有主动辊，主动辊上设有连接杆，连接杆远离主动辊的端部转动连接有从动辊，连接杆上设有滑套，滑套上铰接有齿条板；机箱上设有固定座、固定板和通孔，固定座上转动连接有转动轴，转动轴上设有齿轮，齿条板穿过通孔与齿轮啮合；固定板沿齿条板运动方向设有若干个插孔，齿条板上设有插槽，插孔与所述插槽之间插接有插块，转动轴带动齿轮转动，齿轮带动齿条板上下滑移，从而与齿条板铰接的滑套在连接杆上滑移带动连接杆绕主动辊转动，进而改变从动辊的高度，当需要固定从动辊时，只需将插块插接于插槽以及对应的插孔之间，方便使用。
一种带式砂光机调节装置

[实用新型]一种砂光机的调节装置-CN201721416908.6有效
发明人：张学彬;刘昆山 -专利权人：深圳市富丽法雷尔家私制造有限公司
申请日： 2017-10-28 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种砂光机的调节装置，其技术方案要点是：包括机箱和打磨组件，打磨组件包括主动辊、从动辊以及连接于主动辊和从动辊之间的砂带，主动辊转动连接于机箱内，主动辊与从动辊之间设有连接杆，从动辊转动连接于连接杆上，机箱上设有调节连接杆角度的传动组件以及驱动传动组件动作的螺杆和轴套，螺杆与轴套螺纹配合，从动辊转动连接于连接杆上，通过螺杆驱动传动组件调节连接杆的角度，从而带动从动辊绕主动辊转动，进而从动辊产生以主动辊为中心轴的转动，达到调节打磨高度的目的，通过螺杆与轴套驱动传动组件动作，不仅能同步调节，且螺杆具有的自锁性，使得工人只需转动螺杆即可，方便使用。
一种砂光机调节装置

[实用新型]一种锯片可升降的裁板机-CN201721418584.X有效
发明人：张学彬;刘昆山 -专利权人：深圳市富丽法雷尔家私制造有限公司
申请日： 2017-10-28 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B27B5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锯片可升降的裁板机，其技术方案要点包括机架，所述机架上设有工作台，所述工作台的一侧连接有固定台，所述固定台与工作台之间设置有容置口，所述容置口的下方设有锯片，所述锯片上设有连接轴，所述连接轴穿过锯片的中心，且连接轴呈水平方向设置；所述工作台的下表面设有固定块，所述固定块沿竖直方向上滑移连接有滑块，所述连接轴转动连接于滑块，所述工作台上设有用来改变滑块的高度位置的调节组件。当完成切割工作后能够将锯片凸出于容置口的部分移动到容置口内，减少人不小心触碰锯片被割伤的情况；当需要使用锯片时，能够将锯片移动到所需的位置，减少了安全事故的发生。
一种锯片可升降板机

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