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[发明专利]一种基于雾计算技术的智能语音控制导航系统-CN202211267133.6在审
发明人：张恒;刘昆山;刘艳丽;王营州 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于雾计算技术的智能语音控制导航系统，所述系统设于导航机器人上，包括：传感器模块：用于获取周围环境数据；建图模块：基于SLAM，利用传感器模块传输的数据绘制外部环境的完整地图；路径规划模块：用于进行路径规划，实现导航；语音控制模块：用于基于话题发布实现对用户需求的响应，并实现人机交互和语音识别增强；任务卸载和分配模块：采用雾计算技术进行任务卸载和分配；通信模块：用于实现导航机器人和云端、PC端之间的通信。与现有技术相比，本发明具有能处理数据量大的地图数据的能力以及适用范围广泛等优点。
一种基于计算技术智能语音控制导航系统

[发明专利]一种基于循环神经网络和粒子滤波的机器人定位方法-CN202210770616.1在审
发明人：张恒;刘艳丽;尹慧君;蔡骋;陈思亦;李亚伟;刘昆山;王营州 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于循环神经网络和粒子滤波的机器人定位方法，包括：使用粒子状态表示机器人位置，根据贝叶斯规则周期性更新粒子的状态信念，通过计算加权平均值估计机器人定位，所述的贝叶斯规则包括：根据机器人的里程计信息，通过运动模型更新粒子状态，所述的运动模型为循环神经网络，所述的粒子状态为循环神经网络的隐藏状态；根据粒子状态以及全局地图，通过空间转换网络模型进行仿射变换，获得局部地图；根据观测模型从局部地图和机器人的观测图像中提取特征，获得粒子似然度；根据粒子似然度更新粒子权重；对粒子进行自适应软重采样。与现有技术相比，本发明具有准确性高、适用范围广等优点。
一种基于循环神经网络粒子滤波机器人定位方法

[发明专利]一种基于互信息和语义分割的SLAM方法-CN202210773302.7在审
发明人：刘艳丽;张恒;刘圣东;蔡骋;李亚伟;刘昆山;陈思亦;王营州 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于互信息和语义分割的SLAM方法，包括：获取待识别对象的初步图像信息，对初步图像信息进行预处理，获得有效图像信息；采用基于信息熵的特征点提取算法得到有效图像信息中的特征点及描述子；采用语义分割模型预测得到有效图像信息中的语义信息，采用语义不确定性修正法修正特征点的语义不确定性估计结果；采用对极几何法得到有效图像信息中的潜在静态物体信息，保留提取于潜在静态物体上的特征点，利用保留的特征点进行位姿估计和地图构建。与现有技术相比，本发明具有位姿估计准确性高、跟踪稳定、定位和建图质量高、系统存储复杂度低等优点。
一种基于互信语义分割 slam 方法