[发明专利]一种3D激光定位点云地图处理方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 202210737136.5 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115115697A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 林伟加;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V10/26;G06V10/96;G01S17/894 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种3D激光定位点云地图处理方法，其包括如下步骤：S1，根据整个环境3D点云地图的外接矩形对点云进行粗分割获取对应的小图集合；S2，获取所述机器人的实时位置，根据所述机器人的实时位置获取机器人所在的网格；S3，根据机器人所在的网络加载当前机器人位置对应的中心网格邻近八个网格的小图以获得机器人用于定位的第一地图；S4，在所述第一地图上获取当前激光雷达对应的当前环境轮廓的外接矩形，加载所述当前环境轮廓的外接矩形所在的子图以获得机器人用于定位的第二地图。机器人自主导航过程中，根据实时位置对地图进行动态加载，得到每次激光匹配的点云地图，既减小了点云的存储空间，又减小了匹配时的计算量，保证了实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 定位 地图 处理 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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