[发明专利]一种3D激光定位点云地图处理方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种3D激光定位点云地图处理方法，其包括如下步骤：

S1，根据整个环境3D点云地图的外接矩形对点云进行粗分割获取对应的小图集合；

S2，获取所述机器人的实时位置，根据所述机器人的实时位置获取机器人所在的网格；

S3，根据机器人所在的网络加载当前机器人位置对应的中心网格邻近八个网格的小图以获得机器人用于定位的第一地图；

S4，在所述第一地图上获取当前激光雷达对应的当前环境轮廓的外接矩形，加载所述当前环境轮廓的外接矩形所在的子图以获得机器人用于定位的第二地图。

2.根据权利要求1所述的方法，步骤S1，还包括如下步骤：

S11、查找点云地图中x,y方向的最大最小值x_min、x_max、y_min、y_max；

S12、根据激光雷达的最大测距距离d_amx，定义粗分割时网格的大小为d_resolution*d_resolution，其中d_resolution＝d_max/N；其中N为大于等于1的正整数；

S13、获取点云地图的外接矩形的顶点(x_min,y_min),(x_min,y_max),(x_max,y_min),(x_max,y_max)；

S14、根据外接矩形，计算出划分网格总的行索引数index_x、列索引数index_y；

index_x＝(x_max-x_min)/d_resolution

index_y＝(y_max-y_min)/d_resolution

S15、遍历所述3D点云地图中所有地图点，对所述地图点归属到所述网格以获取小图集合。

3.根据权利要求2所述的方法，d_resolution＝d_max/3。

4.根据权利要求3所述的方法，所述第一地图为当前机器人位置对应的中心网格邻近的左上，正上，右上，正左，正右，左下，正下，右下八个网格。

5.一种3D激光定位点云地图处理装置，其包括如下单元：

小图获取单元，用于根据3D点云地图的外接矩形对点云进行粗分割获取对应的小图集合；

机器人网格获取单元，用于获取所述机器人的实时位置，根据所述机器人的实时位置获取机器人所在的网格；

机器人第一地图获取单元，用于根据机器人所在的网络加载当前机器人位置对应的中心网格邻近八个网格的小图以获得机器人用于定位的第一地图；

机器人第二地图获取单元，用于在所述第一地图上获取当前激光雷达对应的当前环境轮廓的外接矩形，加载所述当前环境轮廓的外接矩形所在的子图以获得机器人用于定位的第二地图。