[发明专利]机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210717458.3 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN115042177A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;许雄;戚祯祥;朱春晓;邵威 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 余菲 |
| 地址： | 201100 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人示教技术领域，该方法包括：对机器人的关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得末端受力向量；对末端受力向量进行映射转换，获得末端位置向量；根据末端受力向量以及末端位置向量对机器人末端的工作空间进行控制。基于关节电流的机器人末端工作空间拖拽，以及拖拽方向解耦，提升了机器人的人机交互体验；基于关节电流的机器人末端碰撞检测，提高了机器人的使用安全性，无需额外增加末端力传感器，降低了用户的使用成本。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 末端 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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