[发明专利]机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人末端控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对机器人的关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得末端受力向量；

对所述末端受力向量进行映射转换，获得末端位置向量；

根据所述末端受力向量以及末端位置向量对所述机器人末端的工作空间进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对机器人的关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得末端受力向量，包括：

基于机器人关节转矩动力学模型，对所述关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得关节外力矩；

对所述关节外力矩进行雅克比矩阵转置，获得末端受力向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端受力向量以及末端位置向量对所述机器人末端的工作空间进行控制，包括：

根据所述末端受力向量，对所述机器人末端的工作空间进行运动碰撞控制；

根据所述末端位置向量，对所述机器人末端的工作空间进行拖拽控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端受力向量，对所述机器人末端的工作空间进行运动碰撞控制，包括：

将所述末端受力向量的长度与预设碰撞力阈值进行比较；

若所述末端受力向量的长度大于所述预设碰撞力阈值，则控制机器人停止运动；

若所述末端受力向量的长度小于所述预设碰撞力阈值，则控制所述机器人继续运动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端位置向量，对所述机器人末端的工作空间进行拖拽控制，包括：

对所述末端位置向量进行运动学逆解，获得关节驱动指令；

基于所述关节驱动指令控制所述机器人末端进行拖拽运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述关节驱动指令控制所述机器人末端进行拖拽运动之前，所述方法还包括：

通过开关向量控制所述机器人末端是否允许在预设拖拽方向运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中，所述开关向量的维度值为第一特征值表示所述预设拖拽方向允许运动，所述开关向量的维度值为第二特征值表示所述预设拖拽方向不允许运动。

8.一种机器人末端控制装置，其特征在于，所述装置包括：

末端受力运算模块，用于对机器人的关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得末端受力向量；

末端位置转换模块，用于对所述末端受力向量进行映射转换，获得末端位置向量；

控制模块，用于根据所述末端受力向量以及末端位置向量对所述机器人末端的工作空间进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。