[发明专利]一种自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210706690.7 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN114852105A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 景首才;惠飞;赵祥模;冯耀 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710064 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统，方法过程包括：获取车辆信息；根据所述车辆信息、换道车辆与周围车辆的博弈换道决策模型、考虑安全性和时效性的博弈收益函数并利用博弈收益矩阵求解当前时刻换道车辆的最优换道决策；根据所述最优换道决策，以降低燃油消耗和提高驾驶效率为目标，并利用基于深度强化学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划模型，得到整个换道过程最优的序贯加速度决策信息；利用车辆横纵向离散化运动学模型，通过所述加速度决策信息计算出换道过程中每个时间点换道车辆的车辆状态，根进一步得出换道车辆的换道轨迹。本发明在考虑安全性、高效性、舒适性和燃油经济性的情况下，完成对自动驾驶车辆的换道轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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