[发明专利]移动机器人导航轨迹解算精度和能力测试方法有效
| 申请号： | 202210706524.7 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN115096288B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 陈凤东;陈冠华;刘国栋;卢丙辉;路程;刘炳国 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06T7/90 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 移动机器人导航轨迹解算精度和能力测试方法,解决了现有不便使用靶标轨迹评测机器人自身轨迹解算精度的问题，属于导航轨迹精度测试技术领域。本发明使用高精度激光扫描测距仪器，扫描环境获得场景完整点云和图像，采用虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角(与被测机器人使用的传感器类型和参数、视角相同)，对该场景完整点云和图像进行采样，生成虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角对应的传感器数据帧序列，被测机器人使用该传感器数据帧序列(等同于该机器人在该实际环境中进行运动和数据采集)，解算生成机器人运动轨迹，生成的机器人运动轨迹与虚拟轨迹(作为真值)进行比较，测试被测机器人轨迹解算精度和能力。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 导航 轨迹 精度 能力 测试 方法 | ||
【主权项】：
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