[发明专利]机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210687488.4 | 申请日： | 2022-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN114952857A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 龙诗科;党选举;孙山林 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学;桂林航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙) 11491 | 代理人： | 赵红霞 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器；将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器；根据基于动量状态的观测器构造干扰观测器；基于所述干扰观测器进行干扰力矩估计。在保持稳定性的同时，克服了类似滑模方法的颤振缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 干扰 力矩 估计 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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