[发明专利]一种基于多帧伪标签数据增强的机器人在线手眼标定方法在审
申请号: | 202210607581.X | 申请日: | 2022-05-31 |
公开(公告)号: | CN115008454A | 公开(公告)日: | 2022-09-06 |
发明(设计)人: | 钟小品;虞金龙;朱文轩;邓元龙;吴宗泽 | 申请(专利权)人: | 深圳大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J19/00 |
代理公司: | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人: | 陈专;刘文求 |
地址: | 518060 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于多帧伪标签数据增强的机器人在线手眼标定方法,所述方法包括:生成多张合成机器人图片与关键点标签作为合成数据集;利用合成数据集对关键点检测模型进行训练得到预训练关键点检测模型,基于所述预训练关键点检测模型检测真实场景机器人图片,得到真实场景机器人关键点伪标签数据,利用多帧伪标签数据增强方法得到增强后的机器人关键点伪标签数据,并微调预训练关键点检测模型得到最终的机器人关键点检测模型;计算关键点三维坐标集合,二维关键点集合和相机内参,并完成在线手眼标定。本发明联合多帧机器人图像信息,共同估计手眼关系,再重投影得到标签的过程,提升了伪标签的准确性,从而能提升系统在线手眼标定的性能。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 多帧伪 标签 数据 增强 机器人 在线 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】:
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