[发明专利]一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202210558029.6 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN115128949A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 樊刘流;唐昊;谭琦;王舒润;王彬 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 合肥晨创知识产权代理事务所(普通合伙) 34162 | 代理人： | 康培培 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于机器控制领域，涉及轮式移动机器人轨迹跟踪控制技术，更具体地，是一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法。包括如下步骤：步骤1：建立移动机器人的运动学模型和动力学模型；步骤2：基于反步法设计移动机器人的运动学控制器；步骤3：基于组合趋近律的滑模变结构设计移动机器人的动力学控制器；步骤4：根据机器人的运动学模型，得到移动机器人的实际位姿和实际速度；将移动机器人的期望位姿和实际位姿输入反步法运动学控制器，得到虚拟控制变量，将虚拟控制变量和实际速度输入到动力学控制器，得到控制力矩，将控制力矩和外界扰动输入动力学模型，输出加速度，使得移动机器人的实际位姿达到期望位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反步滑模 移动 机器人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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