[发明专利]自动泊车的轨迹跟踪控制方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202210546846.X | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114834441B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 周英坤 | 申请（专利权）人： | 远峰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 刘光明 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动泊车的轨迹跟踪控制方法、装置、系统及存储介质，其中，预测模型能够根据车辆当前时刻的位姿、方向盘角度和方向盘角度的增量预测未来行进轨迹，根据未来行进轨迹和规划参考轨迹的对应片段的误差设计损失函数，通过损失函数求解未来行进轨迹和规划参考轨迹的对应片段误差最小时的方向盘角度的增量值，根据方向盘角度的增量值对方向盘角度进行校正，从而控制车辆根据校正后的方向盘角度行走，因此，根据求解出的方向盘角度的增量值能够提前对车辆进行控制使得车辆未来的行进路径与自动泊车规划路径更接近，能够达到很好的轨迹跟踪的效果，提高车辆控制的精度，提高对方向盘控制的稳定性并提升泊车过程中车辆的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 泊车 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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