[发明专利]工业机器人携带球形合作目标的位姿在线标定方法及系统在审
| 申请号： | 202210542608.1 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114897961A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 赵军丽;路超;张恒 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/60 | 分类号： | G06T7/60;G06T7/70;G06T7/80;G06T7/13;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种工业机器人携带球形合作目标的位姿在线标定方法及系统，标定方法包括将球形合作目标平稳固定在工业机器人末端的作业机械手上；工业机器人保持标定位置坐标不变，带动球形合作目标运动至多个标定姿态，立体相机采集球形合作目标的轮廓点云；对各个标定位姿下立体相机采集到的轮廓点云进行识别、分割，计算球形合作目标的球心坐标；结合球形合作目标的球心在法兰坐标系下的坐标与工业机器人的位姿信息，计算出各个标定位姿球形合作目标的球心在工业机器人基坐标系下的坐标；最后计算出工业机器人与立体相机的位姿转换矩阵。本发明操作简单、高效、高精度，无需拆卸机械手，可自动化实现在线校验或标定工业机器人与立体相机位姿坐标转换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 携带 球形 合作 目标 在线 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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