[发明专利]一种结合语义分割的单目移动机器人路径规划的方法在审
| 申请号： | 202210541546.2 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN114935764A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 黄沛楠;李嘉伦;沈昕云;何建平;张桂潮;张梓栋 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;福龙马集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/88;G06V20/70;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;H04N5/225 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合语义分割的单目移动机器人路径规划的方法，涉及移动机器人领域，所述方法包括训练阶段和部署阶段，在训练阶段基于二维激光雷达和单目相机，自动标注语义分割网络的训练数据，在图像中将环境划分为可行驶区域和不可行驶区域；在部署阶段，通过所述语义分割网络获得关键障碍点的位置，将所述关键障碍点变换到世界坐标系下，并利用距离信息建立概率占用栅格地图。所述方法将有效障碍点转换为约束变量进行规划路径的优化，在移动机器人上部署后基于视觉、可靠性好、实施成本低，能取得良好的避障效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 语义 分割 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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