[发明专利]一种基于检测物体的大基线多激光雷达标定的方法及系统在审
| 申请号： | 202210523924.4 | 申请日： | 2022-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN114935748A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 王郸维;张俊;温明星;颜桥 | 申请（专利权）人： | 中新国际联合研究院 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80;G06T7/30;G06T5/50 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李盛洪 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于检测物体的大基线多激光雷达标定的方法，包括以下步骤：通过多个单激光雷达将目标物体检测出来，并且确定目标物体的中心点以及三维坐标；在每个激光雷达中任意选取三个目标检测物体以及其中心点；进行最近的点云配准，得到一次粗匹配结果，重复上述计算，并进行迭代，直至满足定义的收敛条件，完成N次粗匹配，得到相应的匹配参数，将得到的粗匹配结果作为初始值，对整体点云进行迭代最近点的点云匹配算法，回归得到精确的多激光雷达的匹配参数，并利用该参数，对多激光雷达点云进行融合，实现多激光雷达的标定；本发明可以适用于室外大基线场景，以弥补单个激光雷达的感知缺陷，确保精确且稠密的环境三维信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 检测 物体 基线 激光雷达 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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