[发明专利]一种机器人运动模式估计方法及装置在审
| 申请号： | 202210493513.5 | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114820795A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 张立川;赵荞荞;潘光;刘禄;柏书昌;朱梓霄 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T7/207;G06T7/13;B63C11/52 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 云燕春 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明一种机器人运动模式估计方法及装置，属于仿生机器人技术领域；首先在水下仿生机器人上布放四点光源信标，标定机器人身体纵轴与胸鳍的位置；然后，通过图像采集单元采集水下仿生机器人的运动图像，再进行预处理，得到清晰的光源目标特征；对目标光源在图像上的目标位置参数进行检测，得到目标光源的图像坐标；最后，计算水下仿生机器人左右两侧胸鳍鳍条与身体纵轴之间的夹角、并比较，得到水下仿生机器人的运动模式估计结果。本发明采用水下视觉及光源信标的方法得到了前方水下仿生机器人的运动模式，简化了水下仿生机器人间的通信，同时也为后方机器人提供运动反馈信息，对于后续水下仿生机器人集群编队研究奠定了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 模式 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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