[发明专利]自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置和自动驾驶车辆有效
| 申请号： | 202210474127.1 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114771551B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 耿鹏;高飞;朱振广;潘屹峰 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取预规划的轨迹点集合的坐标信息；根据坐标信息进行分段曲线拟合，得到分段轨迹函数，并对分段轨迹函数进行预定阶数求导得到目标函数；根据坐标信息设置约束条件；求解使得目标函数满足约束条件且绝对值最小的分段轨迹函数的多项式参数向量；根据多项式参数向量生成平滑后的轨迹；根据所述轨迹控制车辆自动驾驶。该实施方式实现了同时对横向轨迹规划和纵向速度规划进行光滑，能够兼顾横向和纵向体感。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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