[发明专利]地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质在审
| 申请号： | 202210458859.1 | 申请日： | 2022-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN114820657A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 李广敬;王晓东 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京国科程知识产权代理事务所(普通合伙) 11862 | 代理人： | 曹晓斐 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：对地面点云数据进行预处理，并划分到地面二维栅格中；通过预训练的地面网络模型确定地面二维栅格对应的栅格特征；通过地面网络模型对栅格特征进行处理，得到栅格高度预测值；将栅格高度预测值与对应的栅格高度阈值进行比，若栅格高度预测值大于栅格高度阈值，对应的地面点云数据确定为障碍物点；若栅格高度预测值不大于栅格高度阈值，将对应的地面点云数据确定为地面点。本申请通过预训练的地面网络模型计算各个点云栅格的高度，并与各个栅格相应的阈值进行比较，进行是否为地面点的判断，提高点云分割的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 面点 分割 方法 系统 地面 建模 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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