[发明专利]地面点云分割方法、系统、地面建模方法及介质

权利要求书

1.一种地面点云分割方法，其特征在于，包括：

获取地面点云数据；

对所述地面点云数据进行预处理，并划分到预先构建的地面二维栅格中；

通过预训练的地面网络模型根据所述地面点云数据的高度信息，确定所述地面二维栅格对应的栅格特征；

通过所述地面网络模型对所述栅格特征进行处理，得到所述地面二维栅格对应的栅格高度预测值；

将所述栅格高度预测值与该所述地面二维栅格对应的栅格高度阈值进行比较，其中

在所述栅格高度预测值大于所述栅格高度阈值的条件下，将所述地面二维栅格对应的所述地面点云数据确定为障碍物点；

在所述栅格高度预测值不大于所述栅格高度阈值的条件下，将所述地面二维栅格对应的所述地面点云数据确定为地面点。

2.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，所述对所述地面点云数据进行预处理，并划分到预先构建的地面二维栅格中，包括：

将激光雷达坐标系中的所述地面点云数据转换到自车坐标系中，并在所述自车坐标系中确定所述地面点云数据对应的三维坐标；

根据所述三维坐标，将所述地面点云数据划分到对应的所述地面栅格中。

3.根据权利要求2所述的地面点云分割方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标，将所述地面点云数据划分到对应的所述地面栅格中，包括：

根据所述地面二维栅格中各个顶点的坐标，确定所述地面二维栅格对应的区域范围；

根据所述三维坐标在所述自车坐标系中的位置，将所述区域范围内的所述地面点云数据划分为该所述地面二维栅格对应的所述地面点云数据。

4.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，所述地面网络模型的预训练过程包括：

通过激光雷达获取地面点云训练数据；

将所述地面点云训练数据投影到所述地面二维栅格中，并通过预测网络模型根据所述地面二维栅格中的所述地面点云训练数据对所述地面二维栅格的栅格高度进行预测，得到栅格高度初步预测值；

所述预测网络模型根据栅格高度真值、相邻栅格之间的高度损失以及所述栅格高度初步预测值进行损失学习，得到所述地面网络模型。

5.根据权利要求4所述的地面点云分割方法，其特征在于，还包括：

对所述地面点云训练数据进行人工标注，得到真实地面点；

将所述真实地面点投影到所述地面二维栅格中，并将所述地面二维栅格中所述真实地面点的平均高度作为该所述地面二维栅格的所述栅格高度真值。

6.根据权利要求4所述的地面点云分割方法，其特征在于，所述所述预测网络模型根据栅格高度真值、相邻栅格之间的高度损失以及所述栅格高度初步预测值进行损失学习，得到所述地面网络模型，包括：

所述预测网络模型根据相邻栅格之间的高度损失，对当前栅格的栅格高度初步预测值进行调整，得到所述栅格高度预测值；

根据所述当前栅格对应的栅格高度真值和所述栅格高度预测值之间差值，对所述预测网络模型进行损失学习，得到所述地面网络模型。

7.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，所述将所述栅格高度与该所述地面二维栅格对应的栅格高度阈值进行比较，包括：

根据预设栅格高度值和相邻栅格间的高度变化阈值确定对应的所述栅格高度阈值，其中所述相邻栅格间地面坡度越大，所述高度变化阈值越大。