[发明专利]一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210444825.7 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114700987A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 邵唱;刘方圆 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 蔡赵 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质，所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮为梯形对称安装方式，所述方法包括：选定一个舵轮为静止舵轮，其他舵轮为自由舵轮；将所述静止舵轮设置为抱闸模式，将所有所述自由舵轮均设置为非抱闸模式；在AGV受到外力绕所述静止舵轮原地旋转并待所述自由舵轮摆正后，获取移动前后所有所述舵轮的编码器的编码数据变化量；根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数。该方案标定方式简单，不需要额外的标定工具，减少因测量误差造成的标定误差；同时，其计算方式简单，能够对舵轮的安装位置进行准确的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 舵轮 安装 位置 标定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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