[发明专利]一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种AGV舵轮安装位置标定方法，所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮为梯形对称安装方式，其特征在于，所述方法包括：

选定一个舵轮为静止舵轮，其他舵轮为自由舵轮；

将所述静止舵轮设置为抱闸模式，将所有所述自由舵轮均设置为非抱闸模式；

在AGV受到外力绕所述静止舵轮原地旋转并待所有所述自由舵轮摆正后，获取移动前后所有所述舵轮的编码器的编码数据变化量；

根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数。

2.根据权利要求1所述的AGV舵轮安装位置标定方法，每个所述舵轮均具有前进编码器以及旋转编码器；其特征在于，根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数包括：

根据所述静止舵轮移动前后对应的旋转编码数据，获得所述静止舵的旋转编码数据变化量，并计算所述静止舵轮的旋转角度；

根据各所述自由舵轮移动前后对应的前进编码数据，获得各所述自由舵轮的前进编码数据变化量，并计算各所述自由舵轮的实际前进距离；

根据所述静止舵轮的旋转角度以及圆周运动的几何关系，计算各所述自由舵轮的理论前进距离；

根据所述实际前进距离与所述理论前进距离的对应关系进行计算，得到各所述舵轮的安装位置参数。

3.根据权利要求2所述的AGV舵轮安装位置标定方法，其特征在于，所述静止舵轮的旋转角度根据以下公式计算:

其中：φ为所述静止舵轮的旋转角度，为所述静止舵轮的旋转编码数据变化量，R^r为所述静止舵轮的旋转编码器的分辨率。

4.根据权利要求3所述的AGV舵轮安装位置标定方法，其特征在于，各所述自由舵轮的实际前进距离根据以下公式计算：

其中：s_LF、s_RF、s_RB分别为与所述静止舵轮左右同侧、斜对角、前后同侧的自由舵轮的实际前进距离；D为自由舵轮的直径；分别为与所述静止舵轮左右同侧、斜对角、前后同侧的自由舵轮的前进编码数据变化量；R^l为所述自由舵轮的前进编码器的分辨率。

5.根据权利要求4所述的AGV舵轮安装位置标定方法，其特征在于，各所述自由舵轮的理论前进距离根据以下公式计算：

φW₂＝s'_RB；

其中：φ为所述静止舵轮的旋转角度，W₁为距离较小的左右两轮子之间的距离，W₂为距离较大的左右两轮子之间的距离，L为前后轮轴距，s'_LF、s'_RF、s'_RB分别为与所述静止舵轮左右同侧、斜对角、前后同侧的自由舵轮的理论前进距离。

6.根据权利要求5所述的AGV舵轮安装位置标定方法，其特征在于，所述实际前进距离与所述理论前进距离的对应关系为：

s_LF＝s′_LF；

s_RF＝s′_RF；

s_RB＝s′_RB；

得到的所述舵轮的安装位置参数W₁、W₂、L的具体计算公式如下：

W₂＝s_RB/φ；