[发明专利]一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质，所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮为梯形对称安装方式，所述方法包括：选定一个舵轮为静止舵轮，其他舵轮为自由舵轮；将所述静止舵轮设置为抱闸模式，将所有所述自由舵轮均设置为非抱闸模式；在AGV受到外力绕所述静止舵轮原地旋转并待所述自由舵轮摆正后，获取移动前后所有所述舵轮的编码器的编码数据变化量；根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数。该方案标定方式简单，不需要额外的标定工具，减少因测量误差造成的标定误差；同时，其计算方式简单，能够对舵轮的安装位置进行准确的标定。

技术领域

本发明涉及位置标定方法领域，特别涉及一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质。

背景技术

AGV运动控制算法中，会用到舵轮的相关参数，其中舵轮的安装位置是移动机器人运动控制中的重要参数，决定了舵轮的实际的运动情况，也决定了机器人运动控制的精度，如果舵轮是驱动轮，还影响舵轮的速度等。

由于制造和安装误差的影响，以及长时间的运动磨损，舵轮的安装位置和设计值往往存在一定的偏差，如果使用错误的设计值进行方向和速度解算，AGV实际运动和期望运动不一致，对AGV的运动控制产生直接的影响。

而现有技术中，并没有一种容易实施，且能够进行准确标定的AGV舵轮安装位置标定方法。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种操作简单，并能准确的标定出舵轮的轮距和轴距的真实值的AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质。

技术方案：为实现上述目的，本发明的AGV舵轮安装位置标定方法中，所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮为梯形对称安装方式，所述方法包括：

选定一个舵轮为静止舵轮，其他舵轮为自由舵轮；

将所述静止舵轮设置为抱闸模式，将所有所述自由舵轮均设置为非抱闸模式；

在AGV受到外力绕所述静止舵轮原地旋转并待所有所述自由舵轮摆正后，获取移动前后所有所述舵轮的编码器的编码数据变化量；

根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数。

进一步地，每个所述舵轮均具有前进编码器以及旋转编码器；其特征在于，根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数包括：

根据所述静止舵轮移动前后对应的旋转编码数据，获得所述静止舵的旋转编码数据变化量，并计算所述静止舵轮的旋转角度；

根据各所述自由舵轮移动前后对应的前进编码数据，获得各所述自由舵轮的前进编码数据变化量，并计算各所述自由舵轮的实际前进距离；

根据所述静止舵轮的旋转角度以及圆周运动的几何关系计算各所述自由舵轮的理论前进距离；

根据所述实际前进距离与所述理论前进距离的对应关系进行计算，得到各所述舵轮的安装位置参数。

进一步地，所述静止舵轮的旋转角度根据以下公式计算:

其中：φ为所述静止舵轮的旋转角度，为所述静止舵轮的旋转编码数据变化量，R^r为所述静止舵轮的旋转编码器的分辨率。

进一步地，各所述自由舵轮的实际前进距离根据以下公式计算：