[发明专利]多自由度变刚度的模块化柔性驱动器及仿生机器人在审
| 申请号： | 202210435408.6 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114770486A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 房付熠;李汶柏;易子琛;邓达鹏;赵天昊;王艺霖;张文明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多自由度变刚度模块化柔性驱动器及仿生机器人，包括快连上基座、伸缩单元、变刚度单元以及快连下基座，变刚度单元圆周分布在快连上基座和快连下基座之间上；伸缩单元竖直固定在快连上基座和快连下基座圆周中心；本发明实现了软体驱动器的多自由度变刚度、高度的模块化可重构以及整体的轻质化，并采用易得材料和适用于工业生产的制作工艺，大大降低了成本。本发明利用仿生原理，结合驱动器模块的变形和拉力随压强变化性能，通过模块间的自由组合，实现了管道内蠕动前进、平地蜿蜒前进、平面全向移动、机械臂空间运动等多种运动模式，具备广阔的潜力和应用空间。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 刚度 模块化 柔性 驱动器 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
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