[发明专利]一种增强机器人抓取检测模型鲁棒性的训练方法在审
| 申请号： | 202210419907.6 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114819075A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘星;黄攀峰;刘正雄;张夷斋;马志强;常海涛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06N3/04 | 分类号： | G06N3/04;G06N3/08;G06V10/20;G06V10/774;G06V10/54;G06V10/56;G06V10/82 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 刘春 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种增强机器人抓取检测模型鲁棒性的训练方法，步骤S1、抓取检测网络模型构建：采用基于轻量级的VGG网络的Encoder‑Decoder模型；步骤S2、抓取检测网络模型的训练和测试：输入抓取的原始图像和随机选择的自然图像，然后将生成的样式图像用作抓取检测网络的输入进行训练；步骤S3、建立一个抓取检测现实干扰基准数据集，对改进后的抓取检测网络进行测试。其解决了现有机器人抓取模型在现实操纵背景下抓取成功率低下的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 增强 机器人 抓取 检测 模型 鲁棒性 训练 方法 | ||
【主权项】：
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