[发明专利]一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法在审
| 申请号： | 202210415114.7 | 申请日： | 2022-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN114777812A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 李鼎;于旭东;史文策;何泓洋;罗晖;吴苗;许江宁 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 湖南企企卫知识产权代理有限公司 43257 | 代理人： | 任合明 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法。在AUV水下组合导航系统进行行进间对准及姿态估计时，本发明先通过马氏距离方法判断观测信息是否被野值污染：如果判定DVL观测信息没有被污染，利用变分贝叶斯方法自适应观测噪声协方差矩阵；反之，如果DVL观测信息被污染，通过计算膨胀因子以衡量被污染程度，将膨胀因子引入变分贝叶斯方法自适应过程，自适应得到观测噪声协方差。最后通过VBRAKF状态估计得到高精度的水下运载体姿态信息以及导航信息。运用本发明方法进行组合导航，系统有着更高的导航精度，更强的可靠性，满足自主、精确水下长航时、长航程的导航定位能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 组合 导航系统 行进 对准 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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