[发明专利]一种基于图像处理的物料拆垛方法

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的物料拆垛装置、设备及方法，装置包括抓取机器人和第一控制器。设备包括控制平台、运输机器人、第二控制器、地轨，以及装置。方法包括：物料注册；获取待拆垛物料的识别信息，调用待拆垛物料的拆垛信息；根据拆垛信息规划拆垛方案；获取物料的摆放姿势；执行抓取方案；待拆垛物料破损检测：针对破损物料修改拆垛方案。本发明结构简单、设计合理，对不同种类的物料采用不同的抓手，提供不同的抓取方案，抓爪的面上增加两个啮合连接的具有不同直径的齿轮，对物料起到导向的作用，避免物料滑落或抓偏，地轨和取货轨为运输机器人提供运输路径，不再需要运输机器人规划运输路径，使得抓取过程与物料信息尽量配合。