[发明专利]一种基于图像处理的物料拆垛方法

权利要求书

1.一种基于图像处理的物料拆垛装置，其特征在于：包括用以抓取和释放物料（3）的抓取机器人（2）和安装在抓取机器人（2）上的第一控制器（74），所述抓取机器人（2）包括依次连接的第一底座（21）、第一机械臂（22）、第二机械臂（23）和连接体（26），所述连接体（26）上安装有视觉传感器（24）和复合抓手（25）；

所述复合抓手（25）包括安装座（259）、安装在安装座(259）上的升降杆（255）和两个位置相对的滑块（257），所述滑块（257）可转动连接有连杆（258），所述连杆（258）上安装有第一基座，两个所述第一基座相对的一侧均设置有充气气囊（2510），两个所述第一基座相背的一侧设置有抓爪（251），所述抓爪（251）上开设有贯穿的通孔，所述通孔内安装有至少两个啮合连接的具有不同直径的齿轮；所述齿轮包括第一齿轮（252）和第二齿轮（253），所述第一齿轮（252）的直径大于第二齿轮（253）的直径，所述第二齿轮（253）为具有空心腔的空心齿轮，所述空心齿轮内装有可在空心腔内滚动的重力球，所述第二齿轮（253）的表面设置有树脂鳞片层；所述升降杆（255）连接有第二基座（254），所述第二基座（254）固定连接有吸盘（256）。

2.一种基于图像处理的物料拆垛设备，其特征在于，包括控制平台（71）、多个用于运输物料（3）的运输机器人（5）、安装在运输机器人（5）上的第二控制器（76）、用于供所述运输机器人（5）行走的地轨（1），以及基于图像处理的物料拆垛装置，所述地轨（1）两侧还连接有用于供运输机器人（5）行走的取货轨（41），所述取货轨（41）的两侧设置有支撑板（42），所述支撑板（42）上放置有用于承载物料（3）的承载板（43），所述地轨（1）出口位置的一侧放置有皮带机（6），所述地轨（1）出口位置的另一侧放置有与所述皮带机（6）位置相对的第一推动气缸（7），远离地轨（1）出口位置处设置有承载板回收机构，所述地轨（1）靠近皮带机（6）的位置设置有广播发射器（8）。

3.按照权利要求2所述的一种基于图像处理的物料拆垛设备，其特征在于：所述运输机器人（5）包括第二底座（51）、顶升板（53），以及设置在第二底座（51）和顶升板（53）之间的升降剪叉（52）；所述第二底座（51）包括行走轮，所述行走轮上设置有与地轨（1）和取货轨（41）相啮合的轮齿。

4.按照权利要求2所述的一种基于图像处理的物料拆垛装置，其特征在于：所述控制平台（71）和第一控制器（74）之间连接有第一通信模块（73），所述控制平台（71）和第二控制器（76）之间连接有第二通信模块（75），所述控制平台（71)接有参数输入模块（72）；所述第一控制器（74）接有视觉传感器（24）、压力传感器（742）、真空泵（743）、滑块驱动器（744）和连杆驱动器（745）；所述第二控制器（76）接有行走驱动器（761）、液压驱动器（762）、广播接收器（763）和电磁开关（764）。

5.按照权利要求3所述的一种基于图像处理的物料拆垛装置，其特征在于：所述顶升板（53）为电磁吸附板。