[发明专利]双视觉飞行机械臂系统及动态目标位姿估计与主动重建方法在审
| 申请号： | 202210376806.5 | 申请日： | 2022-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN114757964A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 陈浩耀;黄慧胜;全凤宇;楼云江 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06T7/70;G06T17/00;G06V20/10;G06V10/25;B64C27/08;B64C27/10;B64D1/00;B64D47/08 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双视觉飞行机械臂系统，可以有效保证系统同时对静态世界与动态目标的观测质量，提高视觉里程计的鲁棒性与精确性。同时还提出一种动态目标主动追踪与三维重建方法，通过机械臂正运动学建立机体相机与颈眼相机两个独立视觉里程计的联系。同时本发明提出的松耦合式位姿估计系统可以避免机械臂运动学误差对重建精度的影响。对于动态目标的相对位姿估计，提出基于2D PCA与3DDBSCAN的特征分割方法，有效区分动静态特征，提高定位精度。同时提出动态目标的相对静止信息场评估，通过优化最佳探索视角实现动态目标的主动三维重建，有效提高重建效率。基于图像视觉伺服的主动追踪策略，有效减小动态目标丢失的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 飞行 机械 系统 动态 目标 估计 主动 重建 方法 | ||
【主权项】：
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