[发明专利]一种智能汽车极限工况下轨迹跟踪和稳定性控制方法在审
| 申请号： | 202210366511.X | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114802200A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 吴迪;郭鸣明;李维汉;黄鹤;张栋 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/04;B60W30/18;B60W50/00;B60W40/10;B60W60/00 |
| 代理公司： | 合肥中悟知识产权代理事务所(普通合伙) 34191 | 代理人： | 张婉 |
| 地址： | 230000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种极限工况的智能汽车轨迹稳定跟踪控制方法，包括横向控制和稳定性控制，该方法包括以下步骤：采用模型预测控制的方法求解车辆跟踪控制最优转向角，同时，简化三自由度车辆模型为二自由度模型，采用模型预测控制的方法求解车辆稳定性控制最优附加横摆力矩，最后，采用Pareto最优均衡原理对车辆轨迹跟踪控制和横向稳定性控制进行博弈，求解出附加横摆力矩和前轮转角的均衡解，在保证车辆稳定性的前提下提高车辆的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 汽车 极限 工况 轨迹 跟踪 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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