[发明专利]一种自动对中的打磨机器人恒力夹具

摘要

本发明公开了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；所述对中模组包括对中连接架，对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，下连接盘上方设置有上法兰盘，下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接。本发明的自动对中的打磨机器人恒力夹具通过在机器人与夹紧模组之间设置对中模组，利用拉压力传感器检测来自加工器械的反作用力，当拉压力传感器的数据与预设的情况不匹配时，可以计算出加工器械的转轴轴线与机器人操作末端的轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动对中模组在对中连接架上平移对中，便于精确控制机器人加工时对工件施加的力。