[发明专利]一种自动对中的打磨机器人恒力夹具

说明书

本发明公开了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；所述对中模组包括对中连接架，对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，下连接盘上方设置有上法兰盘，下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接。本发明的自动对中的打磨机器人恒力夹具通过在机器人与夹紧模组之间设置对中模组，利用拉压力传感器检测来自加工器械的反作用力，当拉压力传感器的数据与预设的情况不匹配时，可以计算出加工器械的转轴轴线与机器人操作末端的轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动对中模组在对中连接架上平移对中，便于精确控制机器人加工时对工件施加的力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动对中的打磨机器人恒力夹具。

背景技术

现如今，越来越多的加工单位选择利用机器人实现高效精准的加工，按照加工器械与机器人的连接方式可以分为固定式和夹持式两种，固定式的机器人由于加工器械与机器人的操作末端固定连接，其工作时传递到机器人上的反作用力的计算较为方便，但需要大量测试，才能精确控制机器人加工时对工件施加的力，而夹持式的机器人的末端具有夹持加工器械的夹紧模组，通过夹紧模组夹持加工器械对工件进行加工，但夹紧模组夹持加工器械(例如角磨机)时，由于夹持位置的不同、夹持角磨机的型号不同导致的角磨机的打磨轴线与机器人末端关节轴线未对中等情况，会使得从加工器械处产生且作用在机器人上的反作用力的变化情况非常复杂，难以精确控制机器人操作加工器械进行加工时对工件施加的力，需要设计庞大且复杂的控制系统。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，该自动对中的打磨机器人恒力夹具通过在机器人与夹紧模组之间设置对中模组，利用拉压力传感器检测来自加工器械的反作用力，当拉压力传感器的数据与预设的情况不匹配时，可以计算出加工器械的转轴轴线与机器人操作末端的轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动对中模组在对中连接架上平移对中，使机器人操作末端的轴线与加工器械的转轴轴线同心，便于精确控制机器人加工时对工件施加的力。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；

所述对中模组包括对中连接架，所述对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，所述下连接盘上方设置有上法兰盘，所述下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接。

本发明的工作原理如下：本夹具的上法兰盘用于连接机器人的操作末端，将本夹具安装在机器人的操作末端后，所述动力模组驱动夹紧模组对加工器械例如角磨机进行夹持，首先进行对中测试，机器人驱动夹紧模组带动加工器械进行测试，测试时拉压力传感器检测下连接盘对上法兰盘产生的压力，该力来自于工件对加工器械产生的反作用力，若与预设的情况不匹配，则根据压力数据计算出加工器械转轴轴线与上法兰盘轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动下连接盘在对中连接架上平移，使加工器械转轴轴线与上法兰盘轴线同心，此时工件对加工器械产生的反作用力可以被拉压力传感器直接检测到，即可以对加工器械对工件产生的作用力进行精确控制。

本发明的自动对中的打磨机器人恒力夹具通过在机器人与夹紧模组之间设置对中模组，利用拉压力传感器检测来自加工器械的反作用力，当拉压力传感器的数据与预设的情况不匹配时，可以计算出加工器械的转轴轴线与机器人操作末端的轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动对中模组在对中连接架上平移对中，使机器人操作末端的轴线与加工器械的转轴轴线同心，便于精确控制机器人加工时对工件施加的力，简化了控制系统。

在进一步的技术方案中，所述动力模组包括夹紧电机，所述夹紧电机的电机输出轴通过恒力联轴器连接有夹紧丝杠，所述夹紧丝杠通过滚珠螺母连接滚珠盘，所述夹紧模组与滚珠盘连接。