[发明专利]一种自动对中的打磨机器人恒力夹具

权利要求书

1.一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；

所述对中模组包括对中连接架，所述对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，所述下连接盘上方设置有上法兰盘，所述下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接。

2.根据权利要求1所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述动力模组包括夹紧电机，所述夹紧电机的电机输出轴通过恒力联轴器连接有夹紧丝杠，所述夹紧丝杠通过滚珠螺母连接滚珠盘，所述夹紧模组与滚珠盘连接。

3.根据权利要求1或2所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述夹紧模组包括若干夹持爪，所述夹持爪为连杆式的夹持组件，所述夹持爪与动力模组连接。

4.根据权利要求3所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述夹持爪包括第一关节动力杆、第一关节转接杆、第一关节连杆、第二关节动力杆、第二关节转接杆、第二关节连杆和第二关节固定杆，所述第一关节动力杆的一端与动力模组连接，所述第一关节动力杆的另一端与第一关节转接杆的一端铰接、所述第一关节转接杆的另一端固铰接在置物盘上，所述第二关节动力杆的一端铰接在第一关节转接杆上，所述第二关节动力杆的另一端铰接在第二关节转接杆上，所述第二关节转接杆的两端分别与第二关节固定杆和第一关节连杆的一端铰接，所述第一关节连杆的另一端铰接在置物盘上，所述第二关节固定杆的另一端铰接在第二关节连杆的一端，所述第二关节连杆的另一端与第二关节转接杆和第一关节连杆的铰接处铰接。

5.根据权利要求2所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述恒力联轴器包括联轴器外壳以及设置在联轴器外壳内的凸棘轮和凹棘轮，所述凸棘轮通过滑键与夹紧电机的电机输出轴连接，所述凹棘轮通过滑键与夹紧丝杠连接，所述凸棘轮与夹紧丝杠之间、所述凹棘轮与电机输出轴之间均为间隙连接，所述凸棘轮和凹棘轮外均套设有弹簧。

6.根据权利要求2所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述夹紧丝杠远离恒力联轴器的一端通过轴承与置物盘连接，所述夹紧电机安装在电机座上，所述恒力联轴器安装在联轴器座上，所述置物盘、滚珠盘、联轴器座和电机座之间穿设有贯通连接杆，所述对中连接架与置物盘和联轴器座固定连接。

7.根据权利要求1所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述对中气缸的缸筒与下连接盘固定连接，所述对中气缸的气缸杆与对中连接架固定连接。

8.根据权利要求1所述的自动对中的打磨机器人恒力夹具，其特征在于，所述下连接盘与对中连接架通过燕尾槽滑动连接。