[发明专利]一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法

摘要

本发明公开了一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1：利用三维传感设备采集待测苹果的稠密三维点云，并转换为苹果深度图D(x,y)，然后将苹果深度图D(x,y)传输至计算机进行分析处理；步骤S2：依次将苹果深度图D(x,y)进行二值化，获得M个二值图像Bm(x,y)；步骤S3：利用二维凸包算法获得二值图像Bm(x,y)的凸包图像Am(x,y)，将凸包图像Am(x,y)与二值图像Bm(x,y)作差，获得凸残差区域Qm(x,y)；步骤S4：融合所有的凸残差区域Qm(x,y)，获得完整的果梗花萼区域的掩膜图像Q(x,y)。根据果梗花萼的凹形特征，无需重建苹果三维面形，通过采集苹果的稠密三维点云，并将深度图进行阈值分割，结合二维凸包算法，有效地检测出果梗花萼区域，具有非接触、成本低、精度高、速度快、鲁棒性强的优点。