[发明专利]机器人运动控制方法、装置以及电子设备在审
| 申请号： | 202210347813.2 | 申请日： | 2022-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN114610041A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 苗修勋;薛鹏飞;马浩杰;张硕;钱永强 | 申请（专利权）人： | 上海木蚁机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 高艳红 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国(上海)*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人运动控制方法、装置以及电子设备。其中该方法包括：控制机器人从当前位置开始启动进行圆弧绕行；确定机器人圆弧绕行时的实时绕行偏离信息；所述实时绕行偏离信息采用实际绕行半径相对期望绕行半径的实时半径残差和/或半径间比值表征；依据所述实时绕行偏离信息对所述机器人的圆弧绕行进行控制，以使机器人圆弧绕行结束时的行进方向与目标物的操作方向一致。本申请技术方案，通过实时引入半径残差和/或半径间比值表示机器人圆弧运动过程中出现的绕行偏差，并基于实时确定的半径残差和/或半径比对机器人圆弧运动进行自适应调整，以让机器人贴近圆弧线进行运动，实现高效率高精度地对准目标物的操作方向。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 以及 电子设备 | ||
【主权项】：
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