[发明专利]机器人运动控制方法、装置以及电子设备

说明书

本发明实施例公开了一种机器人运动控制方法、装置以及电子设备。其中该方法包括：控制机器人从当前位置开始启动进行圆弧绕行；确定机器人圆弧绕行时的实时绕行偏离信息；所述实时绕行偏离信息采用实际绕行半径相对期望绕行半径的实时半径残差和/或半径间比值表征；依据所述实时绕行偏离信息对所述机器人的圆弧绕行进行控制，以使机器人圆弧绕行结束时的行进方向与目标物的操作方向一致。本申请技术方案，通过实时引入半径残差和/或半径间比值表示机器人圆弧运动过程中出现的绕行偏差，并基于实时确定的半径残差和/或半径比对机器人圆弧运动进行自适应调整，以让机器人贴近圆弧线进行运动，实现高效率高精度地对准目标物的操作方向。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着自动化设备的不断涌现，诸如自动引导运输车AGV、移动机器人以及无人叉车等机器人被广泛应用于工业搬运场景。

在机器人搬运场景下，通常需要机器人来自动对准目标以执行任务操作，例如无人叉车自动对准并叉取栈板目标来执行搬运任务。但是，机器人与目标之间又存在一定位置及姿态偏差，导致在叉取过程中机器人无法高精度与高效率地运动控制，进而造成对准目标执行搬运任务难度加大。

发明内容

本发明提供了一种机器人运动控制方法、装置以及电子设备，能够有效实现车辆自适应调整自身方向，快速高效与高精度地对准并叉取托盘等目标物。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人运动控制方法，所述方法包括：

控制机器人从当前位置开始启动进行圆弧绕行；

确定机器人圆弧绕行时的实时绕行偏离信息；所述实时绕行偏离信息采用实际绕行半径相对期望绕行半径的实时半径残差和/或半径间比值表征；

依据所述实时绕行偏离信息对所述机器人的圆弧绕行进行控制，以使机器人圆弧绕行结束时的行进方向与目标物的操作方向一致。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人运动控制装置，所述装置包括：

启动模块，用于控制机器人从当前位置开始启动进行圆弧绕行；

残差确定模块，用于确定机器人圆弧绕行时的实时绕行偏离信息；所述实时绕行偏离信息采用实际绕行半径相对期望绕行半径的实时半径残差和/或半径间比值表征；

控制模块，用于依据所述实时绕行偏离信息对所述机器人的圆弧绕行进行控制，以使机器人圆弧绕行结束时的行进方向与目标物的操作方向一致。

根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人运动控制方法。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人运动控制方法。

本发明实施例的技术方案，控制机器人从当前位置开始启动进行圆弧绕行，确定机器人圆弧绕行时实际绕行半径相对期望绕行半径的实时半径残差和/或实时半径间比值；依据实时半径残差和/或实时半径间比值对机器人的圆弧绕行进行控制，以使机器人圆弧绕行结束时的行进方向与目标物的操作方向一致。本申请技术方案，通过实时引入半径残差和/或半径间比值表示机器人圆弧运动过程中出现的绕行偏差，并基于实时确定的半径残差和/或半径比值对机器人圆弧运动进行自适应调整，以让机器人贴近圆弧线进行运动，实现高效率高精度地对准目标物的操作方向。