[发明专利]一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统

摘要

本发明公开了一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，系统步骤包括如下：S1，多电机协同控制系统在部署前需要研究现有的多个多电机控制技术，同时再以笛卡尔三轴正交平台搭载三指机械手组成的视觉分拣系统为研究对象，研究其多电机协同控制的技术；本发明通过分项研究技术和电机调研，以DSP作为控制核心结合数据协作，进行最大误差动态补偿的多电机协同控制，以协调控制器判断误差等级最大电机，即对同步性能影响最大的电机，针对该电机进行优先处理，最大误差的动态补偿的多电机协同控制系统结构较简单，且电机动态耦合，提高了同步性，相对传统的主从补偿控制具有更好的协同控制性能和动态响应能力，稳定性和抗干扰能力更强。