[发明专利]一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统

说明书

本发明公开了一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，系统步骤包括如下：S1，多电机协同控制系统在部署前需要研究现有的多个多电机控制技术，同时再以笛卡尔三轴正交平台搭载三指机械手组成的视觉分拣系统为研究对象，研究其多电机协同控制的技术；本发明通过分项研究技术和电机调研，以DSP作为控制核心结合数据协作，进行最大误差动态补偿的多电机协同控制，以协调控制器判断误差等级最大电机，即对同步性能影响最大的电机，针对该电机进行优先处理，最大误差的动态补偿的多电机协同控制系统结构较简单，且电机动态耦合，提高了同步性，相对传统的主从补偿控制具有更好的协同控制性能和动态响应能力，稳定性和抗干扰能力更强。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统。

背景技术

电机(英文：Electric machinery，俗称“马达”)是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，电机在电路中是用字母M(旧标准用D)表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，所以电机在各行各业的使用日益广泛深入，近年来随着环保以及碳排放问题，电能以及各类新能源的发展蒸蒸日上，同时在制造业中多电机协作随着技术的进步愈加广泛，多电机系统协同控制是指在一个具有多台电机的系统中，各台电机向各自的模块传递动力，各台电机之间转速、位置、转角等参数保持一定的相对关系，特别是现在的新能源汽车领域也会使用到多电机驱动；

在实际的应用中，影响多电机控制系统协同控制性能的因素很多，主要可以总结为两个方面：首先，在系统的运行过程中，机械部件加在不同电机上的负载是不相同的，使得各台的电机的实际运行性能是不相同的，从而影响系统的多电机系统协同性；其次，由各台电机本身的参数不是完全相同的，其各自的控制器也不完全相同，且存在外部电气参数的变化、电源的波动等情况，各台电机的实际运行状况不同，从而影响多电机系统协调控制性能；

所以不管是应用在哪个领域的多电机控制系统，在使用时都会存在多个电机之间运行误差的问题，现有的多电机协作系统大多采取主从补偿来进行多电机控制调整，但是现有的多电机协同控制系统使用主从补偿还是存在协同控制和动态响应能力不足的问题。

发明内容

本发明针对背景技术中的不足，提供了一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统。

本发明为解决上述现象，采用以下技术方案，一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，系统步骤包括如下：

S1，分项研究：多电机协同控制系统在部署前需要研究现有的多个多电机控制技术，同时再以笛卡尔三轴正交平台搭载三指机械手组成的视觉分拣系统为研究对象，研究其多电机协同控制的技术；

S2，电机调研：在复杂的机电系统中，由于各台电机的型号不同、负载不均、电机参数变化以及各类干扰等问题，使多电机系统的协同控制性能受到影响，所以需要在控制系统中对选取的多个电机进行调研，起到多电机协同控制时电机本身的影响问题减少；

S3，DSP控制：经过分项研究以及电机调研后最终采取以DSP作为控制核心，保证单个电机控制精确性的前提下，通过软硬件进行最大误差动态补偿的多电机协同控制；

S4，误差判断：在整体动态补偿时，为了达到最佳的补偿效果，可以通过协调控制器推理判断出误差等级最大的电机，即对同步性能影响最大的电机；

S5，动态补偿：当判断出误差等级最大的电机后，随后利用该电机与其他电机之间的同步误差对该电机优先进行补偿，减少电机之间的同步误差，提高多电机系统的同步性能。