[发明专利]一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统

权利要求书

1.一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，其特征在于，系统步骤包括如下：

S1，分项研究：多电机协同控制系统在部署前需要研究现有的多个多电机控制技术，同时再以笛卡尔三轴正交平台搭载三指机械手组成的视觉分拣系统为研究对象，研究其多电机协同控制的技术；

S2，电机调研：在复杂的机电系统中，由于各台电机的型号不同、负载不均、电机参数变化以及各类干扰等问题，使多电机系统的协同控制性能受到影响，所以需要在控制系统中对选取的多个电机进行调研，起到多电机协同控制时电机本身的影响问题减少；

S3，DSP控制：经过分项研究以及电机调研后最终采取以DSP作为控制核心，保证单个电机控制精确性的前提下，通过软硬件进行最大误差动态补偿的多电机协同控制；

S4，误差判断：在整体动态补偿时，为了达到最佳的补偿效果，可以通过协调控制器推理判断出误差等级最大的电机，即对同步性能影响最大的电机；

S5，动态补偿：当判断出误差等级最大的电机后，随后利用该电机与其他电机之间的同步误差对该电机优先进行补偿，减少电机之间的同步误差，提高多电机系统的同步性能。

2.根据权利要求1所述的一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，其特征在于，步骤S1中，现有的多个多电机控制技术包括LADRC转速控制器、同步误差模糊补偿器、并行控制方式、主从控制方式、交叉耦合控制方式、相邻交叉耦合控制方式、偏差耦合控制方式、PID控制算法、鲁棒自适应虚拟补偿控制器和电子差速控制，其研究主要分为软硬件两大方面，研究时通过笛卡尔三轴正交平台搭载三指机械手组成的视觉分拣进行试验验证。

3.根据权利要求1所述的一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，其特征在于，步骤S2中，调研时需要先行对多个使用电机的型号、负载值、电机参数变化、设计寿命参考、各类干扰能力以及使用性能衰弱进行汇总列出，并需要根据多项数值，进行网络程测试模拟、plc试验台模拟和硬件试验台使用模拟，最终根据调研试验数据来协作控制系统的整体后段部署。

4.根据权利要求1所述的一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，其特征在于，步骤S3中，DSP控制是指采取DSP控制器搭配DSP控制芯片，DSP芯片具有更加适合于数字信号处理的软件和硬件资源，可用于复杂的数字信号误差补偿处理算法，控制多个电机进行微调的数值输出。

5.根据权利要求1所述的一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，其特征在于，步骤S4中，针对误差等级最大即对同步性能影响最大的电机进行优先级处理，可以减少多电机协同控制系统动态补偿的运行压力，将误差最大的电机进行微调控制，可以对整体的多电机运行起到快速同步和响应的优化。

6.根据权利要求1所述的一种基于最大误差动态补偿的多电机协同控制系统，其特征在于，步骤S5中，基于最大误差的动态补偿的多电机协同控制系统结构较简单，电机之间动态耦合，提高了多电机系统中电机之间的同步性，相对传统的主从补偿控制具有更好的协同控制性能和动态响应能力，并且稳定性和抗干扰能力更强。