[发明专利]一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统有效
| 申请号： | 202210320977.6 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114419571B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 刘海鸥;陶俊峰;陈慧岩;尹旻;唐泽月;臧政 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/762;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的目标检测定位方法及系统，方法包括：获得投影矩阵；确定检测目标在图像中的2D包围盒的像素坐标和种类信息；将激光雷达数据和前一步骤的信息进行时间同步并滤波；将滤波后的激光雷达数据通过投影矩阵投影到检测图像中，获得对应图像中检测目标的2D包围盒内的激光雷达数据并聚类；对该激光雷达数据在x和y方向求均值，得到检测目标相对于激光雷达坐标系的坐标；计算检测目标相对于车辆中心坐标系原点处的相对坐标；获取车辆的UTM坐标，计算检测目标在UTM投影坐标系下的坐标，并转换到WGS1984地理坐标系下。本发明中的上述方法能够实时检测目标并获得目标在WGS1984坐标系下的经纬度坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人驾驶 车辆 目标 检测 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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