[发明专利]一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210270671.4 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114474072B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;杨锋;汪宇星;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 马迪 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质，属于机器人运动控制技术领域。该方法包括：依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径，确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；依据第二轨迹和第一融合半径，确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；第一轨迹所在空间与第二轨迹所在空间可以不同；基于融合起点的笛卡尔运动信息和融合终点的笛卡尔运动信息，对第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。本发明实施例的技术方案，可以提高机器人在经过两条轨迹之间过渡点时运行的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 融合 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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