[发明专利]旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统在审
| 申请号： | 202210267742.5 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114648561A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 高峰;李杨寰;郭超;罗小勇;米鹏 | 申请（专利权）人： | 湖南云箭格纳微信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/70;G06F17/12;G01S17/931;G01S17/93;G01S17/89;G01S17/86;G01S7/48;G01C21/16 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 郭立中;刘冬 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市高新开发区青山*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统，载体行进，旋转式三维激光雷达旋转且扫描四周环境，步骤(PA)：判断环境角度变化值是否小于角度阈值，若判断结果为是，则判定环境位置点Mi,j,k为第一特征点，否则，判定环境位置点Mi,j,k为第二特征点；步骤(PB)：比较第i+1帧点云数据中各个雷达环与第i帧点云数据中第jb个雷达环的相似度；步骤(PC)：比较第i+1帧点云数据、第i帧点云数据，得到第i+1帧点云数据、第i帧点云数据的对应雷达环中环境位置点的对应关系；步骤(A)：构建误差方程，求解误差方程。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转 三维 激光雷达 匹配 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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