[发明专利]一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构有效
| 申请号： | 202210260186.9 | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN114714383B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李祥云;熊文涛 | 申请（专利权）人： | 四川大学华西医院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 成都高远知识产权代理事务所(普通合伙) 51222 | 代理人： | 李安霞;谢一平 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构，包括中心转轴组件、空间连杆组件、手掌组件、欠驱动手指组件；所述空间连杆组件安装于中心转轴组件的中上部，所述手掌组件安装于中心转轴组件的中部，所述空间连杆组件连接所述中心转轴组件与所述手掌组件，所述中心转轴组件为手掌组件提供动力；所述手掌组件由中心转轴组件与空间连杆组件提供支撑，起到模拟手部运动时手掌变形的作用；所述欠驱动手指组件安装于手掌组件的上部，起到自适应物体表面并实施抓取的作用。本发明抓取过程中，欠驱动手指组件沿手掌组件向中心转轴组件靠拢同时发生角度倾斜，模拟手掌变化的手部抓取运动，同时自适应物体表面并实施抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 解耦三 自由度 指掌可 变型 抓取 机构 | ||
【主权项】：
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