[发明专利]一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法在审
| 申请号： | 202210193480.2 | 申请日： | 2022-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN114627184A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 刘善慧;陈宇宏;秦高将;马利娥;康婵婵 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 杨芳 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法，包含以下步骤：步骤1选取基于图像分割和分区域阈值的特征点；步骤2设计基于双向静态立体匹配的初始化算法；步骤3设计基于多模型预测的前端跟踪算法；步骤4建立基于辐射度误差约束的后端图优化模型；步骤5选取基于重投影误差的关键帧、管理滑动窗口与边缘化处理；步骤6设计基于直接法的双目视觉定位与建图系统整体算法。本发明解决了视觉SLAM系统存在实时性不足的问题，提高了前端跟踪的精度和鲁棒性，同时提高了后端优化的效率，可作为位置信息准确性验证的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直接 移动 机器人 双目 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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