[发明专利]基于网格分割与双地图耦合的机器人RGB-D SLAM方法在审
| 申请号： | 202210119777.4 | 申请日： | 2022-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN114612525A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 艾青林;王威 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269;G06T17/20;G06T7/73;G06T7/11;G06T17/00;G06V20/40;G06V10/147 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 赵芳 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于网格分割与双地图耦合的RGB‑D SLAM方法，适用于室内动态环境，基于单应运动补偿与双向补偿光流法，根据几何关系与深度值聚类结果得到网格化运动分割，保证了算法的快速性。利用静态区域内的特征点最小化重投影误差得到相机位姿估计。结合相机位姿、RGB‑D图像、网格化运动分割图像，同时构建场景的稀疏点云地图和静态八叉树地图并进行耦合，在关键帧上使用基于网格分割和八叉树地图光线遍历的方法筛选静态地图点，更新稀疏点云地图，保障定位精度。本发明能够有效提升室内动态场景中的相机位姿估计精度，实现场景静态八叉树地图的实时构建和更新。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 网格 分割 地图 耦合 机器人 rgb slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210119777.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
