[发明专利]一种目标物跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 202210116754.8 | 申请日： | 2022-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN114549579A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 陈东明;史皓天;刘博聪 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/223 | 分类号： | G06T7/223;G06K9/62;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种目标物跟踪方法及装置，通过确定目标物在当前帧点云数据中的初始点云，再确定初始点云对应的深度图像，进而根据深度图像中各像素分别对应的深度值，确定并剔除初始点云中的不稳定点，得到目标物的当前平稳点云，再将当前平稳点云中各三维点和历史平稳点云中各三维点进行匹配，根据匹配结果确定目标物的速度，以对目标物进行跟踪。本方法剔除了初始点云中的不稳定点，使得在无人驾驶设备和目标物的相对位置之间发生变化时，确定出的目标物的移动受相对位置影响更小，使得对目标物的跟踪结果更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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