[发明专利]一种目标物跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标物跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前帧点云数据中目标物对应的初始点云；

根据点云数据和深度图像之间的映射关系以及所述初始点云，确定所述目标物对应的深度图像，并根据所述深度图像中各像素与其周围像素的深度差，确定并剔除所述初始点云中包含的各不稳定点，得到所述目标物对应的当前稳定点云；

将历史帧点云数据中所述目标物对应的历史稳定点云包含的各三维点，与所述当前稳定点云包含的各三维点，进行匹配；

根据匹配结果，确定所述目标物的速度，以确定下一时刻所述目标物的初始点云，对所述目标物进行跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据点云数据和深度图像之间的映射关系以及所述初始点云，确定所述目标物对应的深度图像，并根据所述深度图像中各像素与其周围像素的深度差，确定所述初始点云中包含的各不稳定点，具体包括：

根据点云数据和深度图像之间的映射关系，将所述当前帧点云数据投影至深度坐标系，确定当前帧深度图像；

从所述当前帧深度图像中，确定所述目标物对应的区域，并针对所述区域中的每个像素，确定该像素的深度值与其周围像素的深度值的深度差，所述深度值表征所述像素对应的三维点与采集设备之间的距离；

当所述深度差大于预设的差距阈值时，确定该像素对应的三维点为不稳定点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述历史稳定点云包含的各三维点，与所述当前稳定点云包含的各三维点进行匹配前，所述方法还包括：

将所述当前稳定点云所在的三维区域进行分割，确定各单元区域；

针对每个单元区域，根据该单元区域包含的三维点的位置，确定该单元区域对应的目标三维点；

根据各单元区域分别对应的目标三维点，对所述当前稳定点云进行更新。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定历史帧点云数据中所述目标物对应的历史稳定点云，具体包括：

确定采集设备当前时刻对应的移动速度；

根据所述移动速度、所述采集设备采集单帧点云数据的耗时以及预设的位移阈值，确定与所述当前帧点云数据中所述目标物的位置差距大于预设位移阈值的历史帧点云数据；

将所述历史帧点云数据中所述目标物对应的稳定点云，作为所述历史稳定点云。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将历史帧点云数据中所述目标物对应的历史稳定点云包含的各三维点，与所述当前稳定点云包含的各三维点，进行匹配，具体包括：

确定所述目标物对应的三维区域；

根据所述三维区域、所述当前稳定点云中各三维点和所述三维区域的相对位置以及所述历史稳定点云中各三维点和所述三维区域的相对位置，对所述历史稳定点云包含的各三维点和所述当前稳定点云包含的各三维点进行匹配。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标物的速度，以确定下一时刻所述目标物的初始点云，具体包括：

根据所述目标物的速度，确定所述目标物在下一时刻的预估位置；

根据所述预估位置以及下一时刻获取到的点云数据，确定所述目标物的初始点云；

根据当前时刻所述目标物的初始点云和下一时刻所述目标物的初始点云，对所述目标物进行跟踪。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述目标物的速度前，所述方法还包括：

根据所述历史稳定点云包含的各三维点和所述当前稳定点云包含的各三维点，确定该目标物对应的各三维点对；

针对每个三维点对，确定该三维点对之间的距离；

根据各三维点对之间的距离，对所述历史稳定点云和所述当前稳定点云进行更新。